ImageMagick. 画像変換に重宝しています．
取りあえず，よく使用するコマンド例を紹介します．
使用例：（ターミナル上で）
% convert -geometry 640×480 -quality 90 filename1.eps filename2.jpg
説明：
convert : ImageMagickのコマンド（指定したファイルを各種フォーマットに変換する）
-geopmetry ○x○ : 変換後の画像サイズ，%で指定も可能
-quality ： 圧縮後の質（0〜100）
filename1： 変換したいファイル
filename2： 変換後のファイル（ファイル形式は拡張子で指定）
Makefileを用いる既存のプログラムをXcodeで使うときの手順．
１．[ファイル]->[新規プロジェクト...]->[空のプロジェクト]
私の場合，プロジェクト名及びディレクトリは使うプログラムがあるディレクトリにする．
２．サイドバー，「グループとファイル」の[プロジェクト名]を右クリック，[追加]->[既存のファイル...]
必要なファイルを全て追加する．
３．サイドバー，「グループとファイル」の[ターゲット]を右クリック，[新規ターゲット]->[Special Targets]->[External Target]
ターゲット名は適当に．私の場合は通常は「make」
４．追加されたターゲットをダブルクリック，[カスタムビルドコマンド]->[ディレクトリ]で，使用する（Makefileのある）ディレクトリを選択．
５．サイドバー，「グループとファイル」の「実行可能ファイル」を右クリック，[追加]->[新規カスタム実行可能ファイル...]
実行したいプログラムのファイルを指定
６．５の実行可能ファイルを設定，[一般]の作業ディレクトリの設定先を「プロジェクトディレクトリ」に
７．[引数]で使用する引数，環境変数を設定
私の場合，環境変数を以下のように追加
アームを実際に動かすまでに１週間を費やしました．
入力信号の線に抵抗が入っていなかったり，
RS232CからのUSB変換コネクタの種類が違っていたり，
いろいろと動かない要因が多く，長い道のりでした．
予想以上に時間を費やしてしまいましたが，
このアクチュエータの仕様に対する理解がかなり捗ったので
結果的によしだと思います．
そして取りあえずは“正しく”動くようになったので，
あとは調整しつつゴリゴリと進めていくのみです．
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