3月 09
Makefileを用いる既存のプログラムをXcodeで使うときの手順．
１．[ファイル]->[新規プロジェクト...]->[空のプロジェクト]
私の場合，プロジェクト名及びディレクトリは使うプログラムがあるディレクトリにする．
２．サイドバー，「グループとファイル」の[プロジェクト名]を右クリック，[追加]->[既存のファイル...]
必要なファイルを全て追加する．
３．サイドバー，「グループとファイル」の[ターゲット]を右クリック，[新規ターゲット]->[Special Targets]->[External Target]
ターゲット名は適当に．私の場合は通常は「make」
４．追加されたターゲットをダブルクリック，[カスタムビルドコマンド]->[ディレクトリ]で，使用する（Makefileのある）ディレクトリを選択．
５．サイドバー，「グループとファイル」の「実行可能ファイル」を右クリック，[追加]->[新規カスタム実行可能ファイル...]
実行したいプログラムのファイルを指定
６．５の実行可能ファイルを設定，[一般]の作業ディレクトリの設定先を「プロジェクトディレクトリ」に
７．[引数]で使用する引数，環境変数を設定
私の場合，環境変数を以下のように追加
3月 02
アームを実際に動かすまでに１週間を費やしました．
入力信号の線に抵抗が入っていなかったり，
RS232CからのUSB変換コネクタの種類が違っていたり，
いろいろと動かない要因が多く，長い道のりでした．
予想以上に時間を費やしてしまいましたが，
このアクチュエータの仕様に対する理解がかなり捗ったので
結果的によしだと思います．
そして取りあえずは“正しく”動くようになったので，
あとは調整しつつゴリゴリと進めていくのみです．
2月 27
Mac対応のWebカメラはなかなかなく，見つけても高価な事が多々あります．そこでMacに対応していないwebカメラをどうにかMacで使えない物かと思いました．
LogitechのWebカメラの場合，Macに対応していない安価なものでも，Macに対応しているカメラに対するドライバをインストールすることで認識されるようになるものが多いようです．
ただし，その場合ホワイトバランスの調整ができていないのか，画面が真っ白になって使い物にならない事があります．このときは macam (http://webcam-osx.sourceforge.net/) というアプリケーションで調整し，設定を保存することができました．
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